W drugiej połowie XV wieku nazwa miejscowości brzmiała: Dzathkowycze, później zaś: Dziadkowicze. Fundacji pierwszego kościoła pw. Boga Wszechmogącego, Chwalebnej Matki Dziewicy Maryi, Wszystkich Świętych, św. Jakuba Starszego Apostoła i św. Floriana Męczennika dokonali w niedzielę „Oculi Mei”, czyli dniu 4 marca 1431 roku: Stefan z Oczyc, sędzia mielnicki (1445) i Piotr dziedzic Dziadkowic, którzy uposażyli parafię w trzy włóki ziemi, plac, ogrody i budynki. Pierwszym plebanem w Dziadkowicach w 1431 roku został ks. Jakub syn Mikołaja z Chodowa (w pobliżu leżały stare Oczyce/Ocice w ziemi łęczyckiej), kapłan diecezji łuckiej. W 1452 roku kapelanem w Dziadkowicach był ks. Jan. W latach 1472-1476 plebanem był ks. Marcin, a w latach 1480-1486 ks. Jakub. Dotychczasowe przywileje, nadania oraz dziesięciny – staraniem ks. Macieja Biszewskiego (prob. ok. 1526 – ok. 1554) – potwierdził w dniu 15 czerwca 1526 roku ks. Paweł Algimunt książę Holszański (1485-1555), biskup łucki (1507-1536). W czasie odnowienia erekcji dokonał też zmiany wezwania kościoła na: Trójcy Przenajświętszej, Wniebowzięcia NMP, św. Jakuba Starszego i Wszystkich Świętych. Dziadkowscy herbu Ślepowron byli właścicielami wsi do pocz. XVII w. następnie wieś posiadali Irzykowicze, Szujscy, Niedźwiedzcy, Wąsowscy.
Podczas „potopu szwedzkiego” w 1657 roku kościół został spalony przez wojska Jerzego Rakoczego II (1621-1660), księcia siedmiogrodzkiego (1648-1658). W dniu 28 października 1622 roku, staraniem ks. Marcina Kiełczewskiego (prob. ok. 1623- ok. 1646), miała miejsce w Warszawie erekcja altarii i bractwa św. Anny. Największej darowizny na rzecz tejże altarii dokonał w dniu 12 lutego 1699 roku Paweł Zaszczyński (Zaszczeński), podstarości grodzki (1691) i podstoli mielnicki (1685-1699). Podczas wizytacji w 1680 roku ks. Stanisław z Bedlna Bedliński (1621-1688), proboszcz boćkowski i archidiakon łucki, późniejszy biskup tytularny Caesaropoli (27 września 1683 r.) i sufragan łucki (1683-1688), zobowiązał ks. Wojciecha Kluzińskiego, ówczesnego proboszcza dziadkowickiego (ok. 1680 – ok. 1710) do wystawienia nowej świątyni.
Około 1702 roku został wystawiony kolejny drewniany kościół, staraniem wspomnianego ks. Wojciecha Kluzińskiego. Świątynia ta po stu latach – zdaniem wizytującego w 1781 roku parafię ks. Jana Szyjkowskiego (1721-1797), biskupa tytularnego Sinope (13.11.1775), sufragana brzeskiego w diecezji łuckiej (1775-1797) – „chyliła się ku ruinie”.
Obecny kościół w stylu odrodzenia (dł. 28 m, szer. 14 m, wys. 20 m) został zbudowany z cegły i kamienia w 1802 roku, kosztem miejscowej szlachty i byłego proboszcza dziadkowickiego (1745-1791) ks. Wojciecha Jabłońskiego. Pracami kierował ówczesny proboszcz (1791-1824) ks. Józef Krzyżanowski (ur. 1751). W 1828 roku ks. Józef Michał Wąsowicz (ur. 1793), proboszcz dziadkowicki (1824-1834) zbudował chór oparty na czterech marmurowych kolumnach. Nowe organy ufundował dziedzic Kątów ziemianin dziadkowicki – Feliks Uszyński (1764-1853), sędzia powiatu drohickiego (1822-1831) i jego żona Marianna z Pieńkowskich (ur. 1799). Nowy kościół dziadkowicki konsekrował dnia 23 lipca 1850 roku ks. Wacław Żyliński (1803-1863), biskup wileński (1848-1856).
W ramach represji popowstaniowych po bitwie siemiatyckiej (6-7 lutego 1863 r.) – ukazem (nr 2551/1866) generał-lejtnanta Konstantego von Kaufmana (1818-1882), generał-gubernatora grodzieńskiego, kowieńskiego i wileńskiego (1865-1866) z dnia 9 stycznia 1867 roku – kościół w Dziadkowicach został zamknięty (17 marca 1867) – ze względu na podejrzenia o udzielaniu pomocy powstańcom przez miejscowych duszpasterzy: ks. prob. Adama Radziszewskiego i ks. wikariusza Cypriana Siekluckiego, a wsie włączono do sąsiednich parafii. W dniu 25 maja tegoż roku kościół, budynki i ziemia parafialna zostały przekazane cerkwi prawosławnej w sąsiednich Żurobicach (zarządzenie nr 637/1867). Ostatnim duszpasterzem parafii przed jej kasatą był ks. Onufry Czajkowski (adm. 1865-1866). W tych latach wierni gromadzili się w kapliczce cmentarnej zbudowanej w 1826 roku z fundacji wspomnianego Feliksa Uszyńskiego (później cerkiew w Żurobicach, która została w 1919 roku rewindykowana katolikom), bądź też uczęszczali do sąsiedniej parafii w Boćkach, gdzie zostali oficjalnie dołączeni. Korzystali także z posług w parafii Dołubowo, do której włączono same Dziadkowice oraz w parafii w Siemiatyczach i Ostrożanach.
W czasie I wojny światowej w 1915 roku świątynia została zburzona, ściana frontowa aż do okien. Po odzyskaniu niepodległości zniszczony kościół został zwrócony katolikom w 1919 roku. Ponownej erekcji parafii dokonał w dniu 3 lutego 1920 roku, ks. abp Jerzy Matulewicz (1871-1927), biskup wileński (1918-1925). Dzięki staraniom ks. Mikołaja Ikonowicza (1889-1937), kolejnego proboszcza dziadkowickiego (1920-1930) i wydatnej pomocy parafian, w latach 1919-1921 świątynia została odbudowana. W dniu 30 października 1921 roku kościół został uroczyście poświęcony. Gruntowny remont przy pomocy parafian przeprowadził w 1936 roku ks. Władysław Markowicz (1886-1939), ówczesny proboszcz (1934-1939). Odtąd – bez większych uszkodzeń w czasie II wojny światowej – służy potrzebom wiernych. Dnia 26 lipca 2002 roku ks. Antoni P. Dydycz, biskup drohiczyński dokonał rekonsekracji kościoła i poświęcił nowy marmurowy ołtarz, wzniesiony staraniem ks. Bernarda Marka Toruńskiego. W latach 2004-2006 staraniem wspomnianego proboszcza wzniesiono przy kościele nowy, kamienny parkan.
Na cmentarzu kościelnym w lewym rogu znajduje się murowana, dwukondygnacyjna dzwonnica, zbudowana w 1849 roku staraniem ks. Adama Radziszewskiego (1819-po 1880), archidiakona białostockiego (1849-1863) i proboszcza dziadkowickiego (1846-1863).
W pobliżu kościoła stoi murowana plebania zbudowana w latach 1976-1977 przez ks. kan. Józefa Barszczewskiego (1917-1989), proboszcza dziadkowickiego (1962-1989). Po drugiej stronie drogi stoi nowa organistówka, zbudowana w 1983 roku przez wspomnianego ks. kan. Józefa Barszczewskiego.
Oprac. ks. dr Zbigniew Rostkowski
Kaplice:
Tołwin – Drewniana kaplica pw. św. Maksymiliana Kolbe, została wzniesiona w latach 1970-1971, staraniem wspomnianego ks. Józefa Barszczewskiego z zaadaptowanego budynku mieszkalnego.
Żurobice – Pierwsza Kaplica została zorganizowana w zaadaptowanym budynku mieszkalnym, staraniem ks. Józefa Barszczewskiego.
Nowa kaplica została wzniesiona w latach 2016 – 2019 staraniem mieszkańców wsi Żurobice, parafian dziadkowickich oraz księży proboszczów: Marka Toruńskiego, Jarosława Redosza, Romana Szmurły oraz Jana Krasowskiego. Plac pod budowę kaplicy w Żurobicach przekazała parafii gmina Dziadkowice. Nowa świątynia została wzniesiona według projektu architekta Andrzeja Malesy z Halinowa. Prace budowlane wykonał Mariusz Sęktas z Siemiatycz.
Ks. Biskup Tadeusz Pikus, Biskup Drohiczyński 3 maja 2016 r. pobłogosławił plac pod budowę nowej kaplicy, a 6 sierpnia 2016 r. pobłogosławił i położył kamień węgielny. Kamień ten został przekazany przez ks. Bpa Tadeusza Pikusa i pochodzi z miejsca lądowania Ojca Świętego Jana Pawła II w Drohiczynie w dniu 10 czerwca 1999 roku.
Ks. bp Piotr Sawczuk 22 listopada 2019 r. dokonał uroczystego pobłogosławienia ołtarza i kaplicy w Żurobicach, nadając jej tytuł Świętego Jana Pawła II, papieża.